华沙王宫城堡建于13世纪末，原是土木结构。1569至1572年城堡改建为泽格蒙特·奥古斯特国王(先为公爵)的王宫和议会所在地。泽格蒙特三世迁到华沙后，于1598至1619年间扩建了城堡。王宫就座落在这座古城当中，特点为五角形建筑，其中有引人注目的泽格蒙特塔楼。1636年至1637年间在王宫南侧修建了瓦迪斯瓦夫四世歌剧院。1655年至1656年瑞典人入侵时，华沙王宫受到破坏和掠夺。扬·卡吉米日国王时期开始修复王宫。扬·索别斯基三世时（1674年至1696年）装璜王宫内部。奥古斯特二世时（1697至1733年）建成众议院大厅、参议院大厅和国王大厅。
1741年至1746年在王宫东侧又增添了一翼。波兰第三次被瓜分后，王宫遭到部分毁坏，珍藏失散。1922年重新开始修葺王宫，并觅集散失的艺术品。1939年9月17日华沙王宫遭到德机轰炸,部分焚毁。其后，德国侵略者又不断破坏王宫。1971年1月决定靠社会集资重建华沙王宫。1984年王宫终于重现在人们面前。
在王宫广场中心，耸立着泽格蒙特三世瓦扎圆柱纪念碑，是由瓦迪斯瓦夫四世为纪念其父泽格蒙特三世瓦扎迁都华沙于1644年兴建的。圆柱高30米，人像高2.75米。站立在圆柱上的泽格蒙特三世头戴王冠，身披战袍，手执利剑和十字架。民间传说国王宝剑的指向含有不同的意思：向上指时，象征胜利和幸运；向下指时，预示厄运和衰亡。
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